Existen varios tipos de grúas y su diseño depende mucho de los usos que tiene cada una. La primera clasificación que se hace define si las máquinas son móviles y fijas.

Dentro de la clasificación de las grúas están las que se mueven sobre cadenas o las llamadas orugas, también están las que utilizan ruedas o camión y las autogrúas. Mientras que dentro de las grúas fijas están las grúas puente o de pórtico, las grúas Derrick y los plumines grúas horquilla.

Dentro de la misma clasificación están las grúas torre que son de balance, está unida al suelo y tiene diseño de grandes dimensiones, es muy usado en las construcciones de estructuras altas. Por otro lado, también están las grúas autodespleglabes, desarmables sin requerir de otras grúas para la labor, aunque tienen mayor costo y no ofrece las mismas ventajas que la grúa torre.

También están las grúas telescópicas que son utilizadas en labores de rescate dado que su diseño es un sistema de tubos conectados que se extienden o retraen gracias a un sistema hidráulico; finalmente están las grúas Luffing, utilizadas para la carga y descarga de contenedores en los puertos marítimos.